DSP运动控制卡及控制算法的设计与研究

dsp 运动控制卡

中文摘要运动控制技术是现代自 动控制技术的一个重要分支，它在工业生产中发挥着越来越重要的作用。近些年来，随着微电子技术和电力电子技术的飞速发展，运动控制系统正朝着通用化、智能化、微型化的方向发展。以开放式运动控制结构为代表的运动控制技术将成为今后

运动控制技术发展的主流。另一方面，先进的控制技术离不开先进的控制策略，以神经网 络为代表的智能控制技术由于其具有强大的非线性映射能力和自学习能力等优点，而在运动控制领域得到了广泛的应用。

本文以T 公司的TS2L2了 l M 3 F 4 A作为核心控制芯片，完成了 0 0运动控制系统的具体实现方案的设计，并对系统的硬件结构、控制算法

进行了分析与设计。完成了包括时钟电路、/转换电路、 P电 D A CL路 D的硬件设计。在控制算法上，详细分析了位置常规 P控制算法的特 D I

点，提出了一种学习算法简单、收敛速度快的单神经元 PD及 C C I A M相结合的复合控制方式；其中单神经元 P能在被控对象的参数改变 D I

或者外部环境变化时，在线实时自动的调整参数；(A一 C网络用来完沏成复杂非线性被控对象的逆模型控制，其具有运算量小、收敛速度快、且无局部极小点等优点，最后运用 MT B完成了算法的仿真，仿真 A L A

结果证明该算法综合了 C C A M和单神经元的优点，具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。

关键词：运动控制、D P S、单神经元PD MA I、C C

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dsp 运动控制卡

基于 D P S运动控制卡及控制算法的设计与研究

第一章绪论 11 .开放式运动控制技术概述运动控制起源于早期的伺服控制。它是控制电机技术、传感器技术、 电力电子技术、微电子技术、自动控制技术等多学科的交叉应用技术。简

单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度、加速度、轨迹控制等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。运动控制技术不仅应用于数控机床、工业机器人、轻工、纺织、化

工、冶金等传统行业，而且还在火炮操纵、雷达驱动、导弹发射、导航控制等多个领域得到了广泛的应用，其中的数控技术、机器人技术更是一个国

家运动控制技术发展水平的重要标志〔〕,。一 3早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需

另外的处理器和操作系统的支持，就能独立完成运动控制功能。这类控制器主要针对完成专门的任务而设计，它根据应用任务的不同要求设计相关

的功能，然后由控制器完成相关的动作，实现特定的功能。这类控制器往往不能离开其特定的要求而跨行业应用，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统，通用性差。随着生产

的发展，对运动控制系统提出了新的要求，而传统的控制系统也逐渐显示出其不足之处，,主要表现为：专

用性强、通用性差，软硬件为系统的制造商所有，不便于功能扩展和各种支撑软件的更新，软件移植性差，组网通 …… 此处隐藏：9164字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……