关节型机器人的结构设计_周彦云(3)

　总第207期　　　　

的速度控制子程序。3.2.1　上位机AT89C51与PC机和下位机AT89C2051之间的多机通讯。串行通信是CPU与外界进行信息交换的一种方式。AT89C51单片机内部有一个全双工的通用串行异步收发器(UART)用于串行通信,发送时数据由TXD端送出,接收时数据由RXD端输入。有两个缓冲器SBUF,一个作发送缓冲器,另一个作接收缓冲器。上位机AT89C51通过自带的通用串行异步收发器(UART)和MAX232组成的电平转换电路完成与PC机的通信。

上位机AT89C51与下位机AT89C2051之间的串行通讯属于总线型主从式多机通讯。所谓主从式,即在数个单片机中,有一个是主机,其余的是从机,从机服从主机的调度、支配。AT89C51单片机的串口工作于方式2、方式3很适合这种主从式的通信结构

。

内蒙古科技与经济

完成对步进电机采用高速、中速、低速三种速度类型的选择,实现步进电机的正、反转,以及在各种既定的速度类型中精确地实现步进电机的点——位控制[6]。控制步进电机速度的子程序流程图见图5所示。4　结束语

关节型机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑等特点备受设计者和使用者的青睐。具有广泛的实际意义和应机器人技术的出现,不仅大大提高了劳动生产率和产品的质量,降低了成本,而且降低了人的劳动强度,改善了劳动条件,因此世界上许多国家将其列入高新技术发展计划。作为一门综合了机械、电气、计算机等诸多专业的学科产物,该机器人可以很好地帮助人们直观地分析机器人的总体机械结构和控制系统结构,全面地理解机器人运动学规律,熟练地掌握机器人的操控,完成机器人系统分析、设计教学的要求。

[参考文献]

[1]　蔡自兴.机器人学[M].北京:清华大学出版

社,2000.

[2]　冯辛安,黄玉美,杜文君.机械制造装备设计

[.北京:机械工业出版社,1999.M]

[3]　熊有伦.机器人技术基础[.武汉:华中理工M]

大学出版社,1996.[4]　张伯鹏,张昆,徐家球.机器人工程基础[M].

北京:机械工业出版社,1989.[5]　蔡自兴.机器人学[.北京:清华大学出版M]

社,2001.水,石灰石粉仓上装设布袋除尘器。5　固体废物综合利用

石灰石——石膏湿法脱硫工艺的副产品以二水石膏为主,来自吸收塔的石膏浆用泵打入脱水系统,经旋流分离器,再经脱水机脱水。脱水后的石膏含水量一般在10%,脱流石膏纯度在85%～90%之间,通过传送带送往石膏仓库储存,脱硫石膏是一种质量较好的化学石膏,如果将这些脱硫石膏利用起来,替代天然石膏,既能保护资源,又能增加经济效益。我国人均资源的拥有量很低,保护环境,合理利用各种资源非常重要,所以开展脱硫石膏的综合利用十分必要。6　建议

①从设备治理上下工夫,加强运行管理,优化运行质量方式。②本着又要环保又要节约原则,适当考虑使用脱硫添加剂。③为呼和浩特市热电厂争创“两型企业”而努力奋斗。7　结束语

2004年10月,北方联合电力有限公司呼和浩特热电厂成立,鉴于科林热电有限责任公司2×50MW机组运行已近10年且炉后无装设脱硫设施的空间以及增设脱硫后其削减的排放量有限,经研究对2001年～2002年相继投产的内蒙古丰泰发电有限公司2×200MW机组(已预留脱硫空间)进行烟气脱硫。一方面可超额完成国家环保局“十五”脱硫计划,另一方面又可以提高环保效益,为呼和浩特市的二氧化硫减排争取更大的总量空间。

[参考文献]

[1]　王文宗,武文江.火电厂烟气脱硫及脱销实用

技术[M].北京:中国水利水电出版社,2009.

图5　控制步进电机速度的子程序流程

3.2.2　控制步进电机速度的子程序框图设计。下位机AT89C2051对步进电机速度的控制子程序主要(上接第81页)离。FGD废水经过以上中和、混凝、沉淀处理后,达到排放要求。4　污染防治措施4.1　固体废物的防治措施

本项目产生的脱流石膏优先进行综合利用,不能综合利用时用汽车运输送至灰场储存。石膏的特性稳定,储存在灰场的石膏不会二次扬尘,对周围的环境不会产生影响。同时,由于灰场具有粘土防渗层,石膏的储存不会污染下水。4.2　脱硫废水的防治措施

根据脱硫工艺的要求,石膏旋硫站分离出来的溢流液、真空皮带脱水机滤出液、以及石膏和脱水装置的冲洗水全部送入脱水废水处理系统,废水中含有CaSO4、CaCl2、氟化物、亚硫酸盐、重金属离子、pH值等污染物。脱硫废水处理系统工艺流程见3图。4.3　脱硫噪声防治措施

脱硫系统噪声主要为设备噪声,主要有流化风机、浆液循环泵、氧化风机、抽浆泵等噪声较大的传动机械产生的噪声影响,为控制电厂运行噪声对周边环境的影响,电厂本期工程采取了必要的隔声、降噪措施:①从设备选型入手,从声源上控制噪声。如对高噪声设备采取必要的措施,以达到降低设备噪声水平的目的。②优化电厂总平面布置,选用隔声吸音材料,以减少厂房内噪声回响反射。③脱流系统增压风机、氧化风机与密封风机等均按噪声限值选用设备,石灰石浆液循环泵布置于泵房内。4.4　石灰石粉尘防治措施

本项目直接采购石灰石粉,不存在厂内制粉带来粉尘污染,但石灰石粉运输、储存、转运等过程中易产生粉尘。为减少粉尘污染,本项目运输石灰石的车辆使用密封罐车,对石灰石粉仓周围勤打扫和洒