境的正确理解. 多传感器集成与信息融合技术的发展和应用大大提高了机器人对环境的理解程度 ,增强了移动机器人路径规划的可靠性和鲁棒性.

5)多移动机器人路径规划. 随着机器人工作范围的不断扩大和工作任务越来越复杂 ,单个机器人很难完成人们所规定的任务 ,这就需要多个机器人之间进行合作和协调 ,既提高了机器人工作的效率 ,又可以解决因工作环境发生变化或机器人系统局部出现故障时所造成的工作停滞 ,这些都显示了开展多机器人系统以及多机器人路径规划研究工作的必要性. 多机器人路径规划比单个机器人路径规划要复杂的多 ,从目前国内外研究的现状来看 ,规划多机器人路径需要更多考虑机器人之间的协调和合作式的路径规划。

5 结论

移动机器人的全局路径规划和局部路径规划并没有本质上的区别 ,很多方法既适用于全局规划又可用于局部规划. 无论采用哪种方法进行路径规划 ,基本上都要遵循以下两步:(1)环境建模;(2)搜索路径. 随着空间探测和无人战争的发展需要 ,移动机器人的研究也越来越注重于在崎岖地形和存在大量障碍物的复杂环境中自主导航 ,为了满足这种要求 ,路径规划技术将会向着高维自由度机器人、多机器人协调、动态未知环境中的规划发展,这些都有待于进一步深入的探索和研究.

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